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  • 工業機械臂
    氣動平衡吊 氣動平衡器 400-068-3788

    武漢匯眾副車架搬運方案


    一、   客戶搬運要求

    1、        副車架從前段流水線到達指定位置后,從流水線上將副車架工件抓起并平移到另一流水線上;

    2、        抓取和放置工件時,不會發生激烈的碰撞及搖晃;

    3、        升起和下降的過程中不能和線體托盤發生干涉或碰撞;

    4、        在移動的過程中,運行平穩,不發生抖動,搖晃。

    現場布置圖如下所示

     

    現場布置圖

    二、   方案需求相關資料

    1、        搬運工件(副車架)重量、夾持位置,及保護位置;

    2、        搬運工件(副車架)的數?;蚴枪ぜ悠?;

    3、        搬運現場的實況,包括線體的高度、工字鋼高度、移動距離和其他相關工位的布置等(由制造方工程師到使用方現場實測)。

     三、   提供初步方案

    1、        整個移動方案采用全鋁氣動T型助力機械手,軌道長度由現場實測長度為準;

    2、        垂直升降機型號(提升重量)由工件及夾具重量為參考,暫定100Kg;

    3、        專用夾具根據工件相關尺寸設計如下示意。

     

    T型臂示意圖

    初步夾具示意圖

     四、   方案說明

    本方案采用T臂形式,氣動??稍谲壍栏采w范圍內任意位置移動停止。選用軌道都是由德國進口,質量輕,受力變形小、轉為剛性負載而定制。X向軌道與現場工字鋼連接并保證Z向軌道的平衡,X向軌道由兩段拼接而成共十米長。Z向軌道通過滑動小車連接在X向軌道上,可在X向軌道內移動,共五米長。垂直升降機通過滑動小車與Z向軌道連接,可在Z向軌道內移動。垂直升降機本身可上下運動確保工件的上升和下降。

           設計夾具是根據工件形狀而定,在工件處選取三點可夾持位置,如夾具圖示三個位置,后兩個托抓托住工件尾部,前一卡爪托住工件中間梁并卡緊。

     五、   客戶初步確認

    T型臂可采用

    問題點:

    1、        軌道連接處是否無縫,小車滑動時能否平穩;

    2、        軌道太長變形量是否收到影響;

     夾具不可采用

    原因:

    1、        夾具的后兩個托抓托持位置太少,易滑落,更改夾持位置;

    2、        夾持后工件需更改方向,按此夾持夾具位置,工件需順時針旋轉90度;

     六、   修改后方案

    針對T臂問題點:

    1、        軌道連接處用兩塊專用連接板連接,小車滑過時平穩;

    2、        每邊軌道用六個專用連接件連接于工字鋼,變形量很小,不影響軌道使用。

     夾具更改(如下圖):

    夾具變更圖

    說明:

    夾具選三處位置夾持,位置如圖示,未夾持時夾緊氣缸收縮,卡爪收起,便于夾具放置到工件上,夾具到位后,夾緊氣缸伸出,卡緊工件。垂直升降機上升將工件在線體托盤上拉起。在軌道區域內移動位置到無干涉區域,伸縮氣缸收縮,帶動工件旋轉90度。移動到另一線體放置工件。

     七、   方案再確認:

     T臂形式可用

     夾具可用

     八、   定案

     整體方案圖

    總體方案圖


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